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嵌入式PLC芯片组实现kp305m06r型运动控制器

发布时间:2020-06-30 18:12:19 阅读: 来源:焊锡机厂家

1 引言

本文作者利用黄石市科威自控有限公司的嵌入式plc芯片组,设计出了kp3-05m06r型运动控制器。该控制器集plc、can总线、rs485/232等功能于一体,与步进驱动器或伺服驱动器配套使用,具有对步进电机或伺服电机进行点动、定位、脉冲正反插补、脉冲分频等功能。多个运动控制器通过can通信接口互连,其中一台运动控制器作为主站,其余运动控制器均作从站。该系统可接人机界面,实现工艺集中显示、控制和管理,如配备web服务器还可实现控制系统的远程监控和诊断。

2 运动控制器的功能

自2005年至今,kp3-05m06r型运动控制器在纺织、印染行业现场应用了数千台。实践证明该款控制器不但性能优越,而且使用和维护非常简便。其中主要参数如下:

输入:5路光耦+1路最高100khz脉冲信号。

输出:6路继电器+5路晶体管+1路0~10vdc +1路级连脉冲+1路分频脉冲。

通信功能:

can接口,波特率160kbit/s,可实现多个运动控制器互连;

串口0,可完成梯形图下载、监控、接字符屏或人机界面;

串口1,支持三菱fx2n计算机链接方式格式1的部分主从协议,按此协议可实现本运动控

制器与fx2n系列plc、操作终端或其他设备互连,完成信息交换、参数设置、异地操作等功能。

控制功能:

脉冲分频,频率=输入脉冲频率/k,其中4.000≤k∞,小数点后有效数字为3位;

脉冲点动,自动定位,直线插补;

编程语言:

梯型图语言,与三菱fx2n指令兼容。

3 硬件设计方案

3.1 主控制器及外围电路框图

主控制器及外围电路框图如图1所示。

图1 主控制器及外围电路框图

3.2 从控制器及外围电路框图

从控制器及外围电路框图如图2所示。

图2 从控制器及外围电路框图

4 软件设计方案

4.1 主控制器软件设计

主控制器采用嵌入式plc芯片组,完成开关量输入输出、uart0、uart1、can、rs485/232互连和通信功能。基本软件框架由以下七个子程序组成。

init-config:端口初始化程序,完成输入输出端口配置,中间变量初始化,启动spi。

init-start:上电初始化程序,复位所有输出口。

init-set:设置初始化程序,复位所有输出口。

init-run:运行初始化程序。

step:指令周期扫描程序

tms:2.5ms周期扫描程序,采样输入口状态、刷新输出口状态、spi通信报文的发送和接收。

scan:演算周期扫描程序,输入口状态滤波,spi通信报文的解读。 电容式接近开关相关文章:电容式接近开关原理

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